附录 B · 3000 原子动作清单

使用说明

• A 段编号规则：原子动作在本附录里使用全局唯一编号 Axxxxx（5 位，01000-99999）。这个编号与领域章里的 D{}-S{}-C{}-T{}-A{} 五段式相互独立，是"动作字典级"的全局 ID。
• 4 大类：H 手部 / N 头部 / M 移动 / T 工具。每个动作有"主类 + 子类"标签。
• 复用率：表里"复用率"列 = 该动作在多少个不同任务里出现（来自附录 A 索引）。
• 完整 5000 动作清单文件版本（CSV）见社区仓库 data/atomic_actions_v1.0.csv。

一、4 大类总览

flowchart TB
    A[3000 原子动作] --> H[手部 H<br/>~1500 个]
    A --> N[头部 N<br/>~300 个]
    A --> M[移动 M<br/>~500 个]
    A --> T[工具 T<br/>~700 个]
    
    H --> H1[抓 grasp]
    H --> H2[放 release]
    H --> H3[推/拉 push/pull]
    H --> H4[拧 twist]
    H --> H5[按 press]
    H --> H6[撕/折 tear/fold]
    H --> H7[切/挤 cut/squeeze]
    H --> H8[揉/捏 knead/pinch]
    H --> H9[戳/插 poke/insert]
    H --> H10[涂/抹 spread]
    
    N --> N1[转头 turn]
    N --> N2[低/抬头 nod]
    N --> N3[凝视 gaze]
    N --> N4[扫视 scan]
    
    M --> M1[走 walk]
    M --> M2[跑 run]
    M --> M3[蹲 squat]
    M --> M4[转身 pivot]
    M --> M5[上下楼 stair]
    
    T --> T1[刀具 knife]
    T --> T2[起子 driver]
    T --> T3[扫码枪 scanner]
    T --> T4[铲 spatula]
    T --> T5[钳 plier]
    T --> T6[笔 pen]

二、H 手部动作（精选 200，全清单 1500）

标注为"复用率 ≥10"的动作，建议优先建立公共数据集。

完整清单（A01001-A02500，共 1500 个手部动作）：包含 grasp/release/push/pull/twist/press/tear/fold/cut/squeeze/knead/pinch/poke/insert/spread/pour/shake/spray/wipe/rub/grip/lift/lower/swing/snap/clamp/wrap/tie/untie/screw/unscrew/scoop/sprinkle/dab/peel/grate/strain/flip/roll/stack/separate/combine/sort/align/center/rotate/translate/reach/extend/withdraw/cradle/cup/scoop/grip/release-soft/tap/double-tap/long-press/swipe/pinch-zoom/pick-up/put-down 共 60+ 子类。

三、N 头部 / 视线动作（精选 50，全清单 300）

头部动作虽然只有 300 个，但是机器人感知策略最关键的训练数据来源——视线决定"接下来做什么"。

四、M 移动动作（精选 80，全清单 500）

五、T 工具动作（精选 100，全清单 700）

这些是"使用某种工具完成的复合动作"，按工具分类。机器人学这些时往往同时学到了"工具识别"。

5.1 厨房工具

5.2 工业工具

5.3 物流工具

5.4 医疗工具

5.5 文创工具

六、动作复合规则

机器人学习时，这些原子动作可以组合成更高阶的动作：

flowchart LR
    A1[A01001 三指捏] --> Combo1[拿起钥匙]
    A2[A04003 转身] --> Combo1
    A3[A04001 走路] --> Combo1

    A4[A05002 刀切丝] --> Combo2[切土豆丝]
    A5[A03005 凝视] --> Combo2
    A6[A01002 五指抓] --> Combo2

复合规则：

1. 串联：A1 → A2 → A3 严格按时序。
2. 并联：A1 + A2 同时发生（如视线 + 手）。
3. 嵌套：A1 包含子序列 A1.1 + A1.2。

七、跨领域复用率 Top 50

按"在多少个不同任务里出现"排序：

建议：公司内部建立动作数据集时，应当优先采集 Top 50 复用动作，达到 ≥1000 次后，再扩展到 Top 200。

八、动作数据采集"质检 9 条"

每一条原子动作数据，必须满足：

1. ✅ 视频帧率 ≥30fps
2. ✅ 完整覆盖动作"开始 → 结束"
3. ✅ 视线不被手部遮挡 ≥80%
4. ✅ 双手在视野内（手部动作）
5. ✅ 同步 IMU 数据无漂移
6. ✅ 元数据中 Aid 与动作名匹配
7. ✅ 动作不应被其他干扰打断
8. ✅ 时序标签精度 ±100ms
9. ✅ 隐私脱敏（如涉及）

九、本附录一图回顾

mindmap
  root((B 3000 动作清单))
    4 大类
      H 手部 1500
      N 头部 300
      M 移动 500
      T 工具 700
    编号规则
      A{xxxxx} 5位
      与场景ID独立
    复合规则
      串联
      并联
      嵌套
    Top 50 复用
      凝视
      走路
      按键
      捏取
      看手
    质检 9 条
      帧率
      时序
      同步
      隐私

行动清单

• 把 Top 50 复用动作打印贴墙——这是你下次接单时优先关注的标的。
• 用本附录"质检 9 条"对你最近一份采集成果做自检。
• 关注社区 CSV 完整版（5000 动作清单），定期同步更新。

自检三问

1. 4 大类原子动作分别是哪 4 类？
2. "复合规则"3 种是什么？请举一个串联的例子。
3. 质检 9 条里你最容易忽略的是哪 2 条？